Viajo a Potsdam con personas mayores

Hola amigos, viajo proximamente a Berlin con mis padres y queremos visitar la ciudad de Potsdam, me gustaria me podais informar como hacer la visita sin contratar un tour, que po lo general son un rollo. Pero mis padres son muy mayores y tienen deficultat para andar mucho, si teneis informacion , como podemos visitar los palacios por nuestra cuenta, y cualquier informacion adicional que podais darnos.
Muchgas gracias y buenos viajes.