Edificado sobre la confluencia de los ríos Eresma y Clamores, su perfil y altísima ubicación le hacen parecer fantasmagórico en los días sombríos cuando emerge entre la niebla o las negras nubes.
 
Probablamente, hubo un castillo habitado en época celta que fue convertido en alcázar en el siglo XII. Ha sido objeto de diferentes restauraqciones, alcanzando su aspecto gótico ya en reinados de Juan II y Enrique IV.
 
Sufrió un gravísimo incendio en 1862 que pudo acabar con él. Veinte años después, en tiempos del rey Alfonso XII, se reconstruyó dándole el aspecto definitivo que ahora tiene.
 
Se accede a él por un parquecito que lamentablemente se ha convertido en parking de vehículos. Las estancias parten del patio de armas. A la izquierda están las del Colegio de Artillería y a la derecha el Palacio de los Reyes de Castilla.
 
En nuestra visita admiraremos Sala del Palacio Viejo, construida en tiempos del rey Alfonso VIII, en la que podemos ver grandes armaduras ecuestres, la belleza de la Sala de Ajimeces, la Sala de la Galera con un precioso artesonado recientemente reconstruido, la Sala del Trono o del Solio, que resulta impresionante en su absoluta sencillez y su techo mudéjar. Iremos así pasando por numerosas salas como la Cámara Real, el Tocador de la Reina, la Capilla, la Sala de los Reyes donde en el friso veremos 52 imágenes que representan a los reyes y reinas de Asturias, León y Castilla, desde don Pelayo hasta Juana I.
 
Con la entrada al palacio, tenemos la posibilidad de subir a la torre de Juan II a través de un estrecho pasadizo, y desde la cual tenemos unas hermosas vistas de los alrededores del palacio y del patio del mismo.